一、看松下工业机器人

观察工业机器人伺服电机运行过程中有无异常，其主要表现为以下几种情况。

1.定子绕组短路时，可能会看到工业机器人伺服电机冒烟。

2.工业机器人伺服电机严重过载或缺相运行时，转速会变慢且有较沉重的"嗡嗡"声。

3.工业机器人伺服电机正常运行，但突然停止时，会看到接线松脱处冒火花；保险丝熔断或某部件被卡住等现象。

4.若工业机器人伺服电机剧烈振动，则可能是传动装置被卡住或工业机器人伺服电机固定不良、底脚螺栓松动等。

5.若工业机器人伺服电机内接触点和连接处有变色、烧痕和烟迹等，则说明可能有局部过热、导体连接处接触不良或绕组烧毁等。

二、听松下工业机器人

工业机器人伺服电机正常运行时应发出均匀且较轻的"嗡嗡"声，无杂音和特别的声音。若发出噪声太大，包括电磁噪声、轴承杂音、通风噪声、机械摩擦声等，均可能是故障先兆或故障现象。

1. 对于电磁噪声，如果工业机器人伺服电机发出忽高忽低且沉重的声音，则原因可能有以下几种。

（1）定子与转子间气隙不均匀，此时声音忽高忽低且高低音间隔时间不变，这是轴承磨损从而使定子与转子不同心所致。

（2）三相电流不平衡。这是三相绕组存在误接地、短路或接触不良等原因，若声音很沉闷则说明工业机器人伺服电机严重过载或缺相运行。

（3）铁芯松动。工业机器人伺服电机在运行中因振动而使铁芯固定螺栓松动造成铁芯硅钢片松动，发出噪声。

2.对于轴承杂音，应在工业机器人伺服电机运行中经常监听。监听方法是：将螺丝刀一端顶住轴承安装部位，另一端贴近耳朵，便可听到轴承运转声。若轴承运转正常，其声音为连续而细小的"沙沙"声，不会有忽高忽低的变化及金属摩擦声。若出现以下几种声音则为不正常现象。

（1）轴承运转时有"吱吱"声，这是金属摩擦声，一般为轴承缺油所致，应拆开轴承加注适量润滑脂。

（2）若出现"唧哩"声，这是滚珠转动时发出的声音，一般为润滑脂干涸或缺油引起，可加注适量油脂。

（3）若出现"喀喀"声或"嘎吱"声，则为轴承内滚珠不规则运动而产生的声音，这是轴承内滚珠损坏或工业机器人伺服电机长期不用，润滑脂干涸所致。

3.若传动机构和被传动机构发出连续而非忽高忽低的声音，可分以下几种情况处理。

（1）周期性"啪啪"声，为皮带接头不平滑引起。

（2）周期性"咚咚"声，为联轴器或皮带轮与轴间松动以及键或键槽磨损引起。

（3）不均匀的碰撞声，为风叶碰撞风扇罩引起。



三、“闻”松下工业机器人

通过闻工业机器人伺服电机的气味也能判断及预防故障。若发现有特殊的油漆味，说明工业机器人伺服电机内部温度过高；若发现有很重的糊味或焦臭味，则可能是绝缘层被击穿或绕组已烧毁。

四、“摸”松下工业机器人

摸工业机器人伺服电机一些部位的温度也可判断故障原因。为确保安全，用手摸时应用手背去碰触工业机器人伺服电机外壳、轴承周围部分，若发现温度异常，其原因可能有以下几种。

1.通风不良。如风扇脱落、通风道堵塞等。

2.过载。致使电流过大而使定子绕组过热。

3.定子绕组匝间短路或三相电流不平衡。

4.频繁启动或制动。

5.若轴承周围温度过高，则可能是轴承损坏或缺油所致。